La place Drapès est nommée ainsi depuis la Révolution française, en hommage au célèbre guerrier gaulois Drapès, orthographié « Drappès » dans les Commentaires sur la guerre des Gaules de Jules César. A l’instar du chef Acco (ou Accon), exécuté par les Romains, Drapès fut l’un des derniers chefs gaulois à résister aux Romains. Nourrissant la révolte, il avait rassemblé et motivé de nombreux hommes pour attaquer les convois romains et marcher vers son armée avec détermination. Une action menée de concert avec Luctérius, chef des Cadurques (vallée du Lot), qui avait déjà « tenté une invasion semblable » d’après Jules César. Selon certains, Luctérius serait incarné par Abraracourcix dans l’œuvre Astérix créée par René Goscinny et Albert Uderzo. Un personnage qui pourrait, en réalité, rendre hommage à tous ces grands chefs gaulois, derniers remparts contre l’invasion romaine.

Elle était nommée autrefois « place du Cloître » en référence au cloitre qui était attendant à la cathédrale. « Il était, au XIIe siècle, entièrement clos de murs, percé de trois portes, et comprenait environ trente-six maisons canoniales » écrit Paulin Blondel, prêtre et chanoine du diocèse de Sens, dans son ouvrage Vie des saints du diocèse de Sens et Auxerre. Au 16e siècle, cette place était ornée d’un magnifique puits conçu en 1534 par l’architecte Nicolas Godinet, qui avait aussi dirigé la construction de la partie supérieure de la tour sud de la cathédrale. « C’était autour de ce puits qu’avaient lieu des danses grotesques qui accompagnaient ou terminaient les fêtes superstitieuses de nos ancêtres » raconte Théodore Tarbé. Témoin d’une histoire sénonaise a priori tumultueuse, le puits aurait ensuite été déplacé sur la place Saint-Etienne (actuelle place de la République) en 1788 selon Etienne Dodet, sans doute en raison de la percée du cloître afin de prolonger la rue Dauphine (actuelle rue de la République). Il devait être remplacé par une fontaine en 1840 suite aux plaintes des habitants de jets de détritus à l’intérieur. Finalement, il fut retiré en 1862 « remplacé par une pompe qui sera adossée contre le bâtiment de l’ancien Hôtel-Dieu ».

A noter que le nom de « place Drapès » disparut quelques temps, à partir de la seconde moitié du 19e siècle. Elle prit en effet le nom de « place Thénard » après l’inauguration, le 20 juillet 1861, de la statue du célèbre chimiste Louis Jacques Thénard dressée en ce lieu. Hormis cette statue, cette place accueillit de nombreux autres ouvrages au cours des siècles. La maison qui fut habitée par Thomas Becket lors de son exil à Sens au 12e siècle, et dont une statue qui avait été mise à jour en 1897 repose dans la cathédrale Saint-Etienne. Ou encore la maison Lorne, rachetée en 1886 par la ville et détruite en 1900 afin de construire la nouvelle mairie. Ainsi trône aujourd’hui à l’angle de la rue de la République et de la place Drapès l’Hôtel de Ville, dont la première pierre fut posée le 21 avril 1901 et qui fut inauguré en 1904.